Prvá písomná zmienka o hrade je z roku 1242. V tom čase to bola len drevená stavba. Murovaný hrad dal v rokoch 1304 až 1309 postaviť magister rytier Donč, župan zvolenský, ku ktorej patril aj liptovský, turčianský a oravský kraj. Hrad spravovali kasteláni a čas od času bol cieľom kráľovskej návštevy. Kráľ Žigmund Luxemburský ho napríklad navštívil niekoľkokrát a Sklabiňu dal opevniť až dva metre hrubým múrom, ktorého stopy sú ešte aj dnes znateľné.

Vtedy postavili východnú vežu a vežu starej brány. Počas takýchto kráľovských návštev obec Sučany musela vydržiavať kráľovskú kuchyňu a obec Turany dodávať ovos pre kone kráľovskej družiny. Ako odmenu dostali tržné práva.

Sklabiňa mala v tom čase významné postavenie župného hradu. Počas 6. husitskej lúpežnej výpravy medzi 15. – 20. májom 1434 vyhorel aj Sklabiňský hrad. V rokoch 1460-1480 došlo k jeho prestavbe. Zo zvyškov východnej veže vystavali neskorogotickú kaplnku a hrad opvenili parkánovým múrom vysokým niekoľko metrov. V roku 1494 dostal hrad uhorský palatín Štefan Zápoľský. Hrad bol znovu poškodený požiarom. Všetky požiare zanechali na budovách stopy, ktoré môžeme aj dnes pozorovať na dočervena vypálených múroch a spečených kameňoch.

Roku 1499 prevzal Sklabiňu Ján Zápoľský a značne ju opevnil. Pravdepodobne v roku 1520 musel opustiť všetky svoje majetky na Slovensku a újsť do

Poľska. V rokoch 1521-1528 vlastnil hrad Mikuláš Thuróci zo Svätého Michala – jediný župan za celý stredovek z domácej (tručianskej) šľachty, súčasne osobný tajomník kráľa Ľudovíta II.. V roku 1528 získal hrad Sklabiňu František I. Révay, ktorý ju roku 1551 dal opevniť a prestavať. Vtedy sa vykonali pravdepodobne posledné úpravy na najstaršej časti – hornom hrade. František Révay a jeho potomkovia boli kráľom vymenovaní za dedičných a večných županov turčianských.

Najstaršia časť hradu (horný hrad) mala lichobežníkový pôdorys s nádvorím uprostred. Presné údaje o ňom sa nezachovali. Predpokladá sa že mal 4 až 5 podlaží. Z hradu sa dodnes zachovalo viacero múrov, niektoré časti klenieb a miestností, veľa častí gotických omietok, rôzne kovania a iné detaily. Priestory horného hradu sa po vybudovaní kaštieľa začali využívať len ako župný archív, neskoršie od polovice 18. storočia ako sklad zbraní. Keďže sa oň nikto nezaujímal, podliehal rýchlo skaze, k čomu prispeli aj páni hradu tým, že v honbe za pokladmi podkopávali jeho múry. Jedným z takýchto “hľadačov”bol ajMichal Révay, ktorý okrem toho popredal židom zvony z hradnej veže a konóny umiestnené na hrade.

Vstup do hradu viedol cez vežu starej brány. Pred ňou sa nachádzala suchá priekopa hlboká niekoľko metrov. Nad ňou bola umiestnená brána vysoká 4 metre. V spodnom podlaží sa nachádzal priestor na manipulovanie s kočmi a vozmi, spolu s miestnosťou pre hradnú stráž. O poschodie vyššie bol vstup do horného hradu. Čelný múr bol hrubý 220 cm. Na treťom podlaží boli dve miestnosti. Pravdepodobne ešte existovalo štvrté drevené podlažie. Odtiaľ bol aj vstup do gotického WC, ktoré sa nachádza z vonakjšej strany východnej steny. Pri stavbe kaštieľa (1610-1612) sa na trvalo zatarasila cesta k veži, tým stratila ako vstupná veža svoj význam. Neskôr sa využívala len ako skladový priestor, kým nepodľahla postupnej skaze.

Súčasťou hradného komplexu je aj renesančný palác.Počiatky tejto budovy sú málo známe, ale je isté, že za Štefana Zápoľského na mieste paláca stála delostrelecká plošina, na ktorej sa neskôr v obave pred tureckým nebezpečenstvom vybudovala delová veža. V roku 1553 dal František I. Réva(y) prestavať delovú baštu na renesančný palác. Hrad reprezentoval len krátko, pretože sa panstvo aj úrady presťahovali v roku 1612 do nového kaštieľa. Pri písaní svojho diela o Uhorsku navštívil Sklabiňský hrad Matej Bel. Pri paláci napísal: “Palác hradu so štyrmi poschodiami by mohol mať aj vykurovanie vhodné na bývanie, keby mu pre spustnutosť nehrozilo zrútenie.” V spodnom poschodí sa nachádzala valená klenba.

Základy východnej veže, terajšej kaplnky boli položené už v roku 1404, keď uhorský kráľ Žigmund Luxemburský dal sklabiňský hrad do rúk “údatnému vojakovi” Václavovi z Eilenburgu pod podmienkou že ho opevní. Budova slúžila svojmu účelu len niekoľko desaťročí, nakoľko v tridsiatych rokoch 15. storočia vyhorela pri dobíjaní hradu husitmi. Pri generálnej oprave sa z bývalej veže stala v roku 1468 hradná kaplnka. Postavená bola v neskorogotickom slohu s krížovou klenbou. Tvorili ju 4 poschodia a pivnica.Spodné podlažie využívala hradná stráž a tade bol aj vstup do hradu. Samotná kaplnka mala dve podlažia, z ktorých dolné využívalo služobníctvo a panstvo malo svoje miesto o poschodie vyššie, na empore, ktorá sa do dnešných čias nezachovala. Nad kaplnkou bol priestor, ktorý sa viac krát prestavoval. Najskôr sa tam nachádzala plošina s cimburím a vojenskou strážou. Neskôr cimburie zamurovali čím vytvorili ďalšie podlažie. Na ňom bola umiestnená konštrukcia vysokej ihlanovej strechy, do ktorej uložili zvony. Kaplnka bola zasvätená sv. Ondrejovi. Od polovice 18. storočia chátra. V roku 1800 sa zrútila klenba a z budovy sa stáva ruina.

Objekt väznice postavili pri prestavbe hornej časti hradu a stavaní stredného hradu. Pri budovaní parkanovej hradby z nej vysunuli tri múry, ku ktorým v roku 1553 pribudol aj štvrtý a následným zastrešením vznikla veža. Sídlila v nej hradná stráž, využívalka sa teda na obranné účely. Od roku 1638 plnila funkciu župnej väznice.V druhej polovici 18. storočia sa zriadilo nové župné väzenie v Martine, a tak sa začala hradná väznica využívať len na hospodárske účely.

V rokoch 1610-1612 dal Peter Révay a jeho žena Anna Forgáčová z Gýmeša vystavať renesančný kaštieľ. Predtým stáli na jeho mieste dve delové bašty. Keďže Sklabiňa bola župným hradom, úrady sa tiež presunuli zo starého komplexu budov do nových reprezentačnejších priestorov. Na chodbe poschodia sa nachádzalo 6 krbov, v ktorých sluhovia kúrili a dômyselným vetracím systémom prechádzalo teplo z krbov do miestností, kde mohlo panstvo nerušene úradovať. V roku 1746 postavila stolica v Martine nový župný dom (terajšia galéria). Tam sa zároveň presunuli všetky úrady. Kaštieľ spolu s hradom zostali Révayovcom ako rodové sídlo. Kaštieľ mal viac ako 18 miestností spolu s chodbami a schodišťom. Šindlová strecha dosahovala výšku až 7 metrov. V 19. storočí sa život z kaštieľa pomaly vytratil a presunul sa do “moderného” barokového kaštieľa s anglickým parkom v Mošovciach. Až na začiatku 20. storočia sa kaštieľ prerobil na múzeum o rodine Révayovcov. Vtedy sa zaviedol do kaštieľa aj vodovod Po vypuknutí Slovenského národného povstania bol ustupujúcim nemeckým vojskom vypálený. Odvtedy chátral.

V prvej polovici 17. storočia dal František III. Révay opevniť kamenným múrom aj budovu kaštieľa – takzvaného dolného hradu. Okolo prístupovej brány cez spomínané opevnenie postavili dve bašty- južnú a severnú. Južnú tvorila najskôr iba jedna miestnosť, ku ktorej bola v prvej polovici 19. storočia pristavená kuchyňa. Bašta mala ihlanový štít a pultovú strechu nad kuchyňou. Od roku 1944 chátrala. Zrekonštruovaná bola neskôr v rokoch 1969-1971 členmi zväzarmu. Dnes dokončujú jej rekonštrukciu, vrátnane interiéru, členovia občianského združenia DONJON.

Sverená strážna veža mala rovnaký osud ako jej sestra, táto sa však využívala na obytné účely, ešte aj v 20. storočí. Býval v nej aj posledný správca hradu do roku 1944, ktorý sa tam presťahoval z kaštieľa, kde vraj strašievalo. Po vypálení kaštieľa nemeckým vojskom boli poslednými obyvateľmi severnej strážnej veže rómovia. V súčasnosti sa jej pozostatky využívajú ako sklad materiálu, pričom v blízkej budúcnosti sa počíta s jej kompletnou obnovou. Budova sa využije ako múzeum.