Tradíciu betlehemov alebo jasličiek zaviedol svätý František z Assisi, zakladateľ rehole františkánov. Na Vianoce v roku 1223 pripravil v jaskyni v talianskom Grecciu jasle, do ktorých uložil živé dieťa. Vedľa stála Mária a Jozef, priviedli aj osla a vola. Napodobnením situácie opísanej v Biblii chcel František upozorniť spolubratov aj miestnych ľudí na maximálnu chudobu, v ktorej sa Boh rozhodol prísť na svet. V nasledujúcich rokoch si obyvatelia Greccia sami pripravovali živé aj umelé betlehemy a podľa Františkovho príkladu si rozdávali darčeky, aby napodobnili lásku Boha, ktorý sa nám sám dal ako dar. Tento zvyk sa neskôr rozšíril do všetkých krajín. Najhonosnejšie betlehemy sa stavali vo františkánskych a kapucínskych kostoloch a na ich výzdobe sa podieľali poprední umelci a vladári.

Na území dnešného Slovenska sa jasličky začali stavať od 13. storočia. Neskôr ich vystriedali gotické krídlové oltáre. Známe sú drevené reliéfy narodenia Krista z okruhu Majstra Pavla v kostole svätého Jakuba v Levoči, z Hlohovca alebo z kostola svätého Egídia v Bardejove, ktoré pochádzajú z prelomu 15. a 16. storočia. V období baroka sa v kostoloch stavali honosné betlehemy v životnej veľkosti. S postupným rastom počtu figúrok sa však ich rozmery zmenšovali. K svätej rodine pribúdali anjeli, traja králi, pastieri a ďalšie postavy aj zvieratá. Koncom 18. storočia vydal Jozef II. nariadenie, ktorým zakázal stavať v kostoloch betlehemy. Tento úradný zásah znamenal paradoxne masový rozkvet betlehemov, pretože ľudia ich v zjednodušenej podobe začali stavať doma. Keďže autormi domácich betlehemov boli neškolení rezbári, hovoríme o ľudových betlehemoch.

Na Slovensku prevládali drevené vyrezávané betlehemy. K najkrajším patria stredoslovenské, pretože rezbárski majstri bývali najmä v okolí banských miest. Vyznačovali sa veľkým množstvom vyrezávaných maľovaných postáv a bohatými dekoráciami. Na Piargu (dnešné Štiavnické Bane) bola v 19. storočí odborná rezbárska škola, kde sa žiaci učili vyrezávať aj betlehemy. Na severnom a východnom Slovensku prevládali jednoduchšie betlehemy. Často boli prenosné a slúžili pri typických vianočných obchôdzkových hrách.

Nový rozkvet zaznamenali betlehemy po roku 1989. Ide o originálne diela, ktoré už nemožno zaradiť medzi ľudové betlehemy. Súčasnú líniu reprezentuje najmä monumentálne dielo Jozefa Pekaru, ktorého pohyblivý Slovenský betlehem je trvalo vystavený v Rajeckej Lesnej pri Žiline. Tento rok oslavuje dielo presne 10. výročie posvätenia.